晉厲公也在楚國舊臣苗賁皇（楚國令尹斗椒的兒子）的陪伴下，登高臺觀察楚軍的陣勢 。苗賁皇在晉厲公身旁，也把楚共王親兵的位置告訴了晉厲公 。晉厲公左右的將士都說；“楚國最出色的武士都在中軍，而且人數眾多，不可抵擋 。”晉厲公卜筮問吉兇，卜官說大吉 。
決戰整日
苗賁皇熟悉楚軍內情，向晉厲公提出建議說：“楚國的精銳部隊只不過是中軍里那些楚王的親兵罷了 。請分出一些精兵來攻擊楚國的左右兩軍，再集中三軍攻打楚王的親兵，一定能把它們打得大敗 ?！?br /> 晉厲公采納苗賁皇的建議，由中軍將、佐各率精銳一部加強左右兩翼 。在營內開辟通道，迅速出營，繞營前泥沼兩側向楚軍發起進攻 。首先擊破楚軍中薄弱的左、右軍 。
楚共王望見晉厲公所在的晉中軍兵力薄弱，即率中軍攻打，企圖先擊敗晉中軍，結果遭到晉軍的抗擊 。晉將魏锜用箭射傷楚共王的眼睛，迫使楚中軍后退，未及支援兩翼 。
楚共王召來養由基，給他兩支箭，令其射魏锜 。養由基一箭射中了魏锜的頸項，魏锜伏在弓套上死去，養由基攜另一支箭向楚共王復命 。戰斗從晨至暮，楚軍受挫后退，雖然楚王子公子筏被俘，楚共王也被射瞎一只眼睛，鄭將唐茍為保護鄭成公敗逃而戰死，但雙方勝負未定 。（詳參見《左傳煩曬輟罰?/p>楚軍敗退
楚共王決定次日再戰 。楚國的司馬子反派軍吏視察傷員，補充步兵與車兵，修理盔甲武器，清理戰車馬匹，命令次日雞鳴時吃飯，整裝待命，投入戰斗 。
晉國的苗賁皇也通告全軍作好準備，次日再戰，并故意放松對楚國戰俘的看守，讓他們逃回楚營，報告晉軍備戰情況 。楚共王得知晉軍已有準備后，立即召見子反討論對策，子反當晚醉酒，不能應召入見 。楚共王無奈，引領軍隊趁著夜色撤退 。楚軍退到瑕地時，子反為令尹子重所逼，畏罪自殺 。
戰爭結果
公元前575年（周簡王十一年）農歷六月三十日，晉軍勝利進占楚軍營地，食用楚軍留下的糧食，在那里休整三天后凱旋回師 。鄢陵之戰，至此以晉軍的勝利而結束 。
鄢陵之戰后不久，晉國在宋國的沙隨重會諸侯，謀劃討伐鄭國，隨后晉國、齊國、宋國、魯國、邾國等國軍隊討伐鄭國，繼而討伐陳國、蔡國 。鄭國子罕出兵夜襲，宋國、齊國、衛國三國軍隊被擊敗 。公元前574年（周簡王十二年），鄭國子駟主動出擊，進攻晉國的虛、滑（今河南省偃師市），衛國出兵援救晉國 。同年夏，楚國派遣公子成、公子寅領兵去鄭國，幫助鄭國抗擊晉國 。不久，晉厲公會同周、齊、宋、魯、衛、曹、邾等國軍隊進攻鄭國，楚國子重率軍救鄭國，晉國聯軍主動撤退 。同年冬，晉國又會同上述各國軍隊討伐鄭國、圍攻鄭國，楚國公子申率軍救鄭，由于采用”三駕疲楚“的策略，各國軍隊因楚軍進而聯軍退 。[1]晉悼公采用”三駕疲楚“的策略，《左傳》記載晉悼公（前586年－前558年）時晉“三駕而楚不敢與爭”，最終楚國無力應對 。（詳參見晉楚爭霸及晉悼公三駕疲楚）

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