欧美国产高清污视频在线观看-欧美久久综合九色综合-国产黄色自拍网站在线-国产三级精品三级在专区精-97中文字幕一区二区-大吊操白虎学生妹逼-精品久久久久亚洲综合网-青青草原国产av一区欧美-国产在线一区二区三区在线

  1. 首頁 > 生活百科 > >

無人機自主導航和避障模型

很多文章的報道都是由微觀而宏觀 ， 今日小編講給大家?guī)淼年P于無人機自主導航和避障模型的資訊也不例外，希翼可以在一定的程度上開闊你們的視野！y有對無人機自主導航和避障模型這篇文章感興趣的小伙伴可以一起來看看
自主無人飛行器(UAV)在廣泛的應用中顯示了巨大的潛力，包括自動包裹遞送和大范圍地理區(qū)域的監(jiān)視 。但是，要在現(xiàn)實環(huán)境中完成任務，無人機需要能夠高效導航并幸免周圍環(huán)境浮現(xiàn)障礙 。

無人機自主導航和避障模型


瑞典呂勒奧工業(yè)大學和加利福尼亞理工學院的研究人員最近開辟了一種基于非線性模型預測操縱(NMPC)的計算技術，該技術可以為無人機提供更好的導航和避障能力 。他們使用的NMPC方法發(fā)表在IEEE機器人與自動化快報上的一篇論文中，該方法基于OpEn(優(yōu)化引擎)的結(jié)構(gòu) ， OpEn(優(yōu)化引擎)是貝爾法斯特女王大學Pantelis Sopasakis博士開辟的參數(shù)優(yōu)化軟件 。
進行這項研究的研究人員之一比約恩·林德奎斯特(BjörnLindqvist)對TechXplore表示：“我們的團隊此前已經(jīng)發(fā)表了幾篇有關無人機自動避障和導航的作品 。”“在我們最近的研究中，我們開始使用NMPC擴展避障的概念 ， 以包括對移動或動態(tài)障礙的直接考慮 。我們的目標是提供技術演示，說明現(xiàn)代智能操縱結(jié)構(gòu)如何使無人飛行器成為現(xiàn)實 。例如在城市環(huán)境中經(jīng)常使用的環(huán)境中，周圍環(huán)境總是在移動，并且幸免碰撞對于確保人員和其他車輛的安全非常重要 。”
無人機自主導航和避障模型


NMPC是基于優(yōu)化的方案 ， 可用于解決各種現(xiàn)實問題 。該方案可以基于系統(tǒng)的數(shù)學模型以及在給定時間作用于系統(tǒng)的一系列操縱輸入，對系統(tǒng)的未來狀態(tài)進行預測 。
其預測涵蓋了多個未來時間步長，這些時間步長合在一起稱為“預測范圍” 。隨后 ， 該方案以同意 系統(tǒng)最有效地完成一組所需目標的方式(例如，參考跟蹤)計算操縱輸入 。，幸免障礙，保持約束等) 。
Lindqvist和他的同事在他們的論文中表明，基于NMPC的模型可以在不斷變化的環(huán)境(例如城市)中為無人機提供先進的自主導航和避障功能 。更具體地說，他們使用NMPC算法來預測無人機周圍環(huán)境中的障礙物軌跡，同時還使用分類模型來區(qū)分不同類型的軌跡并預測障礙物的未來位置 。
無人機自主導航和避障模型


Lindqvist說：“由于NMPC通過對未來狀態(tài)進行預測和優(yōu)化來工作，因此我們也可以根據(jù)一些測量結(jié)果，通過預測移動/動態(tài)障礙物的未來位置來納入對移動/動態(tài)障礙物的直接考慮 。”“這種方法提供了一種優(yōu)雅的解決方案，將操縱，局部路徑規(guī)劃和動態(tài)避障功能集成在一個操縱層中 。”
研究人員在許多實驗室實驗中評估了他們的NMPC方案 。值得注意的是，他們的模型可以在無人機被多個移動障礙物包圍的各種情況下防止碰撞 。
Lindqvist說：“在呂勒奧工業(yè)大學的機器人與AI團隊中，我們非常重視理論的實驗驗證 。”“在我們最近的工作中，我們展示了NMPC架構(gòu)如何即使在快速移動的障礙物的情況下也能提供無碰撞的軌跡，而不會違反規(guī)定的安全距離 。我相信，這種幸免障礙物是在城市環(huán)境中使用無人機的有趣途徑或與人類密切互動 。”
【無人機自主導航和避障模型】該研究強調(diào)了NMPC優(yōu)化方案在增強無人機導航能力方面的巨大潛力 。Lindqvist和他的同事們收集的發(fā)現(xiàn)也可以啟示其他研究團隊將類似的優(yōu)化技術用于機器人操縱和路徑規(guī)劃 。最終，這將有助于無人機和其他可在擁擠而動態(tài)的環(huán)境中安全移動的移動機器人的開辟 。

    猜你喜歡