茶馬古道起源于唐宋時期的“茶馬互市” 。 因康藏屬高寒地區 ， 海拔都在三四千米以上 ， 糌粑、奶類、酥油、牛羊肉是藏民的主食 。 在高寒地區 ， 需要攝入含熱量高的脂肪 ， 但沒有蔬菜 ， 糌粑又燥熱 ， 過多的脂肪在人體內不易分解 ， 而茶葉既能夠分解脂肪 ， 又防止燥熱 ， 故藏民在長期的生活中 ， 創造了喝酥油茶的高原生活習慣 ， 但藏區不產茶 。 而在內地 ， 民間役使和軍隊征戰都需要大量的騾馬 ， 但供不應求 ， 而藏區和川、滇邊地則產良馬 。 于是 ， 具有互補性的茶和馬的交易即“茶馬互市”便應運而生 。 這樣 ， 藏區和川、滇邊地出產的騾馬、毛皮、藥材等和川滇及內地出產的茶葉、布匹、鹽和日用器皿等等 ， 在橫斷山區的高山深谷間南來北往 ， 流動不息 ， 并隨著社會經濟的發展而日趨繁榮 ， 形成一條延續至今的“茶馬古道” 。
“茶馬古道”是一個有著特定含義的歷史概念 ， 它是指唐宋以來至民國時期漢、藏之間以進行茶馬交換而形成的一條交通要道 。 具體說來 ， 茶馬古道主要分南、北兩條道 ， 即滇藏道和川藏道 。 滇藏道起自云南西部洱海一帶產茶區 ， 經麗江、中甸、德欽、芒康、察雅至昌都 ， 再由昌都通往衛藏地區 。 川藏道則以今四川雅安一帶產茶區為起點 ， 首先進入康定 ， 自康定起 ， 川藏道又分成南、北兩條支線：北線是從康定向北 ， 經道孚、爐霍、甘孜、德格、江達、抵達昌都（即今川藏公路的北線） ， 再由昌都通往衛藏地區；南線則是從康定向南 ， 經雅江、理塘、巴塘、芒康、左貢至昌都（即今川藏公路的南線） ， 再由昌都通向衛藏地區 。
需要指出的是 ， 以上所言只是茶馬古道的主要干線 ， 也是長期以來人們對茶馬古道的一種約定成俗的理解與認識 。 事實上 ， 除以上主干線外 ， 茶馬古道還包括了若干支線 ， 如由雅安通向松潘乃至連通甘南的支線；由川藏道北部支線經原鄧柯縣（今四川德格縣境）通向青海玉樹、西寧乃至旁通洮州（臨潭）的支線；由昌都向北經類烏齊、丁青通往藏北地區的支線 ， 等等 。 正因為如此 ， 有的學者認為歷史上的“唐蕃古道”（即今青藏線）也應包括在茶馬古道范圍內 。 也有的學者認為 ， 雖然甘、青藏區同樣是由茶馬古道向藏區輸茶的重要目的地 ， 茶馬古道與"唐蕃古道"確有交叉 ， 但"唐蕃古道"畢竟是另一個特定概念 ， 其內涵與"茶馬古道"是有所區別的 。 而且甘、青藏區歷史上并不處于茶馬古道的主干線上 ， 它僅是茶葉輸藏的目的地之一 。 "茶馬古道"與"唐蕃古道"這兩個概念的同時存在 ， 足以說明兩者在歷史上的功能與作用是不相同的 。 正如世界上的道路大多是相互貫通和連結的 ， 我們并不能因此而混淆它們的功能與作用 。 當然 ， 有的學者主張茶馬古道應包括“唐蕃古道” ， 主觀上是想擴大茶馬古道的包融性 。 這一愿望可以理解 ， 但這樣做有一個很大的危險 ， 即任何一個概念若將其外延無限擴大 ， 則其內涵亦會隨之喪失 。 因此 ， 在對待“茶馬古道”這一特定歷史概念乃至在開發利用茶馬古道過程中 ， 采取一種科學的、客觀求實的態度是非常重要的 。
歷史上的茶馬古道并不只一條 ， 而是一個龐大的交通網絡 。 它是以川藏道、滇藏道與青藏道（甘青道）三條大道為主線 ， 輔以眾多的支線、附線構成的道路系統 。 地跨川、滇、青、藏 ， 向外延伸至南亞、西亞、中亞和東南亞 ， 遠達歐洲 。 三條大道中 ， 以川藏道開通最早 ， 運輸量最大 ， 歷史作用較大 。

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